Què és la garra, i quina triar per al nostre procés?

La garra o ”end effector” són les mans del robot. El cobot té o li donem tacte perquè amb les mans manipuli el producte.

Des del primer moment hem de treballar per estudiar quina és la grapa ideal que necessitem per al nostre projecte d’automatització amb cobots, rendibilitzant-lo.

Són tres els aspectes principals a tenir en compte:

1. La precisió de subjecció per manipular el producte: Utilitzarem pinces si el producte a manipular és delicat i requereix una manipulació o una precisió de recollida conseqüent.
2. La velocitat amb què executarem el procés: Si per exemple prepondés la velocitat ràpida a l’hora de manipular el producte, que a més no és delicat, doncs utilitzo ventoses. Si, per contra, l’objecte és delicat i requereix precisió de treball o manipulació, ja sigui perquè és molt petit o fràgil, podem preferir les pinces i una velocitat més lenta.
3. L’entorn en què treballarà el cobot: Hem de pensar si aquest és exigent com a farma o alimentació, a l’hora de no aportar elements contaminants.

Quins condicionants tinc a l’hora de triar una garra?

Cada procés requereix estudiar la garra adequada, i al mercat hi ha diversos models, marques,…

Les variables són moltes, per exemple:

• Particularitats del procés i sector

Hem de considerar quin procés farem, en quin sector estem.

Si estem en farma, ens exigeixen més precisió i un espai més ajustat el que ens porta a una urpa precisa, articulada i mecànica.

I si estem en un ambient refrigerat com de vegades tenim en alimentació on la humitat i la temperatura baixa ens condicionen molt.

O anem al sector metal·lúrgic on les altes temperatures ens obliguen a tenir urpes resistents a la calor i al desgast, oa la brutícia de l’entorn.

• Quins objectes he de manipular

Hem de tenir en compte el producte que transportarem: mida, forma, potència, sensibilitat de manipulació. No és el mateix manejar taps normals que taps destinats a cosmètica. I si parlem d’aliments?

• Repetitivitat del cicle

Recordar que als cobots no parlem de precisió, sinó que el que té és repetitivitat. El cobot ha de fer el procés de forma ràpida, segura i eficient.

El cobot executa cicles de repetitivitat, Si són molt alts el desgast de la arpa pot ser més gran amb una cadència alta. Saber quin moviment de recollida i deixada hem de fer.

Al final estem en una situació dequilibri entre la velocitat, precisió i fins i tot la seguretat de laplicació, per aconseguir una rendibilitat de procés.

• Pes i mida dels objectes

El pes condiciona la velocitat i la potència de la arpa. Tot això ens influeix per determinar la mida, el pes, la força de la urpa, i la seva seguretat.

Si tenim molt de pes o mida, l’ideal sol ser les de ventoses, en canvi les de pinces en situació contrària.

• Manteniment

La garra és un element que sol patir un desgast (ventoses, escumes, etc). La precisió, la velocitat, el tipus de producte… influeixen en el desgast. En bon estudi de la grapa que ens portarà a escollir la més adequada pot comportar aquest estalvi en manteniment.

Estils de garres més utilitzadas.

El ventall de garres al mercat és molt ampli: models, formes, marques…

• De dos o tres dits: mecàniques, neumàtiques o eléctriques

• De dits flexibles: per a productes delicats o superfície variable (fruites, peces electrònica)

• Bola flexible plena de grans: globus de làtex que “abraça” al producte sense fer-lo malbé

• Garres de paletitzat: ventoses i escuma principalment, també de pinça
• Ventoses de subjecció al buit: productes pesants i alhora delicats (com guix, fusta fina)
• Garra imantada: peces de metall
• Arpes dissenyades en 3D

• Garres experimentals

Esperem haver donat una mica de llum perquè estudiïs la teva arpa. Com més adequada i millor estudiada sigui, més precisa i rendible serà la teva aplicació.

L’equip WECOBOTS som aquí per ajudar-te, no dubtis a contactar-nos.