En una línia de carrosseria en automoció, l’avenç està marcat per un sistema de transport (skid, cadena o power & free) que defineix una velocitat constant o semiconstant. Qualsevol equip extern —com una cèl·lula robotitzada amb cobots— s’ha d’adaptar a aquest moviment sense interferir en el flux productiu.

En aquest context, sincronitzar robots amb una línia de producció en moviment implica treballar sobre tres variables crítiques:

• Velocitat de línia: el robot ha d’igualar o compensar la velocitat del vehicle en trànsit.
• Posició relativa: no n’hi ha prou de saber on és el cotxe, sinó anticipar on serà a cada instant.
• Temps de cicle: s’ha de completar l’operació dins de la finestra disponible sense generar colls d’ampolla.

La solució no passa només per “seguir” la peça, sinó per integrar-se completament a la seva dinàmica mitjançant estratègies de tracking i control avançat.

El repte: aplicar força constant sobre una peça en moviment

En aquest projecte per a un nou model de SEAT, l’objectiu era pressionar certs elements de la carrosseria amb força controlada de 8N mentre el vehicle avançava per la línia.

Encara que conceptualment és senzill, a la pràctica implica resoldre diversos desafiaments clau en robòtica col·laborativa aplicada a automoció:

• Mantenir contacte continu sense perdre la referència durant el moviment
• Garantir una força estable i repetible en tot moment
• Evitar desviacions que comprometin la qualitat de l’assemblatge

Per això, els dos cobots havien de treballar de manera coordinada tant entre ells com amb la pròpia línia de producció.

La solució: sincronització dinàmica i control de força

La solució es va basar a combinar diverses capes de control típiques en integració de cobots en línies dinàmiques:

1. Sincronització amb la línia (tracking industrial)
Es va establir comunicació directa amb el sistema de transport per capturar velocitat i estat en temps real. Els cobots ajustaven la trajectòria per acompanyar el moviment del vehicle, mantenint una referència dinàmica.

2. Control de força en moviment
Es van programar rutines de force control que permeten mantenir una força constant (8N) mentre el punt de contacte es desplaça. El robot corregeix la seva posició de manera contínua per evitar oscil·lacions.

3. Coordinació entre robots
Tots dos cobots operaven dins de la mateixa finestra de procés. Es va definir una lògica de sincronització que evita interferències i assegura una execució estable.

4. Adaptació a toleràncies
Es van integrar estratègies de compliance per absorbir petites variacions geomètriques entre carrosseries, cosa habitual en producció real.

Resultat: precisió sense aturar la línia

El resultat va ser una integració totalment alineada amb el ritme de producció:

• Aplicació de força constant durant tot el recorregut
• Sense impacte en el temps de cicle
• Alta repetibilitat en el procés
• Flexibilitat davant de canvis de model o geometria

És viable aplicar força sobre peces en moviment en una línia real?
Sí, sempre que hi hagi sincronització amb la línia i control de força ben ajustat. La clau està en la integració, no només al robot.

Quina tecnologia ho fa possible?
La combinació de tracking, control de força i comunicació en temps real amb la línia de producció.

Més enllà del projecte

La sincronització de robots amb línies de producció és un dels reptes més rellevants a l’automatització industrial actual. No és només automatitzar tasques, sinó integrar-les sense fricció en processos que ja estan en moviment.

A WECOBOTS abordem cada projecte des d’una visió global: procés, mecànica, control i programari treballant com a únic sistema.

Perquè en automoció, automatitzar no és suficient.
La diferència és fer-ho amb precisió, sincronia i fiabilitat.